公共交通的起源至少可追溯至1826年。當時一位退休軍官在法國西北部的南特（Nantes）市郊開辦磨面坊，將蒸汽機排出的熱水供人洗澡而興建公眾浴場，并提供接駁市中心的四輪馬車服務(wù)。當他發(fā)現(xiàn)沿途的人們都可以使用他的公共馬車時，便開辦穿梭旅館之間的客車路線，讓乘客和郵件于沿途自由使用。

巴黎是公車的先行城市，倫敦繼之。1829年7月4日，英國人George Shillibeer的公車（Omnibus）出現(xiàn)于倫敦街頭，沿新建的「新路」（New Road）往返柏丁頓Paddington與銀行地帶，經(jīng)停約克郡Yorkshire Stingo，每日每個方向4班。不到十年，這一服務(wù)法國、英國及美國東岸各大城市（如巴黎、里昂、倫敦、紐約）得到普及。

取得成功，公車亦開始改以引擎驅(qū)動?，F(xiàn)在絕大部分公車仍以柴油引擎為動力。