自由度并聯(lián)機構(gòu)種類較多，形式較復(fù)雜，一般有以下形式：

1.平面3自由度并聯(lián)機構(gòu)，如3-RRR機構(gòu)，它們具有2個移動和一個轉(zhuǎn)動；

2.球面3自由度并聯(lián)機構(gòu)，如3-UPS-1-S球面機構(gòu)，該類機構(gòu)的運動學(xué)正反解都很簡單，是一種應(yīng)用很廣泛的3維移動空間機構(gòu)；

3.空間3自由度并聯(lián)機構(gòu)，如Delta并聯(lián)機器人，這類機構(gòu)屬于欠秩機構(gòu)，在工作空間內(nèi)不同的點其運動形式不同是其顯著的特點。

4.還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構(gòu)。