爬行機器人（CCTV內(nèi)窺攝像）:管道機器人主要用于市政排水管道內(nèi)部快速檢測和診斷。適合野外和移動工作場所。

管道內(nèi)窺攝像檢測（簡稱CCTV），主要通過閉路電視??錄像的形式，使用攝像設(shè)備進入排水管道，將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后，進行數(shù)據(jù)分析的檢測。這類檢測是目前管道內(nèi)部狀況檢測效果蕞好的方法。在CCTV檢測過程中，檢測人員對放入管道內(nèi)的攜帶攝像鏡頭的爬行器進行有線控制，通過監(jiān)視器觀察管道內(nèi)部狀況并進行實時錄像，以確定管道內(nèi)部缺陷。CCTV檢測可為管網(wǎng)清障、管網(wǎng)管養(yǎng)、管網(wǎng)修復(fù)和新管的竣工驗收提供技術(shù)資料和決策依據(jù)。排水管道檢測及評估中存在的幾個誤區(qū):

1、CCTV檢測或聲納檢測能夠取代傳統(tǒng)的閉水試驗或閉氣試驗檢測，可以作為竣工驗收的手段，對排水管道質(zhì)量進行檢驗,但由于功能不同,他不能取代閉水或閉氣試驗。閉水試驗要在排水管道回填土之前進行,它不但能夠發(fā)現(xiàn)問題,而且為解決問題提供的很好的時機,在回填土之前對管道存在的問題就進行改正,而CCTV檢測通常是在管道覆土完成后進行。在CCTV確認管道沒問題的情況下,還需要配合閉水或閉氣試驗才能確認管道是否真無滲漏情況。

2、檢測設(shè)備決定檢測質(zhì)量目前CCTV檢測設(shè)備在國內(nèi)已經(jīng)發(fā)展至十余個品牌數(shù)十種規(guī)格,配置和價格也不盡相同,在一些檢測項目中,通過體現(xiàn)選用檢測設(shè)備的配置和價格來證明檢測質(zhì)量的有益,是一些企業(yè)常用的手段。由于檢測行業(yè)發(fā)展相對時間較短,包括國內(nèi)可循的規(guī)范,對檢測設(shè)備的要求也不是很明確。其實對于內(nèi)窺檢測設(shè)備,主要考察其產(chǎn)品性和成像能力。其他的大部分輔助功能主要是為了提高檢測效率和施工，方便而設(shè)置的產(chǎn)品附加配置及功能，并不能代表他能夠影響檢測質(zhì)量。另外：檢測設(shè)備終能夠提供的只是評估管道狀況的視頻及圖像依據(jù),終這些依據(jù)是否被很好的用于診斷管道狀況,又另當(dāng)別論。

3、CCTV檢測能夠發(fā)現(xiàn)排水管道所有的問題在檢測新投入使用的管道時,如果地下水位低于管內(nèi)底埋深,那么管道普通的滲漏無法通過CCTV檢測得知。但這些滲漏很可能在未來的一段時間內(nèi)對管道造成很大的威脅。另外管道一些內(nèi)部洼水或坡度不正常的新管道也無法通過CCTV檢測得知,對于部分CCTV檢測設(shè)備配置坡度儀的設(shè)備也只是在大坡度變化的對車體自身進行保護的。排水管道坡度通常較小,檢測設(shè)備視頻無法進行分辨,因此CCTV檢測之前如果對管道進行部分預(yù)通水,之后可以在檢測中通過視頻觀察管道底部積水的狀況來判斷管道內(nèi)部坡度是否正常。