7AC020.937430185288
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神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為人工智能的重要內(nèi)容，在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究中得到了廣泛關(guān)注，如Ghatee等將Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到路徑距離的優(yōu)化中；Zhu等將自組織SOM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到多任務(wù)多機(jī)器人的任務(wù)分配與路徑規(guī)劃中，近年來(lái)加拿大學(xué)者Simon提出一種新的生物啟發(fā)動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的神經(jīng)元與二維規(guī)劃空間的離散坐標(biāo)對(duì)應(yīng)起來(lái)，通過(guò)規(guī)定障礙物和非障礙物對(duì)神經(jīng)元輸入激勵(lì)和抑制的不同，直接計(jì)算相關(guān)神經(jīng)元的輸出，由此判定機(jī)器人的運(yùn)行方向，由于該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不需要學(xué)習(xí)訓(xùn)練過(guò)程，路徑規(guī)劃實(shí)時(shí)性好，同時(shí)利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)本身的快速衰減特性，較好地解決了機(jī)器人路徑規(guī)劃的死區(qū)問(wèn)題。如圖為用于局部路徑規(guī)劃的生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖，圖中所示為機(jī)器人（處于神經(jīng)元處）傳感器的感受半徑，每個(gè)神經(jīng)元與環(huán)境位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)，動(dòng)態(tài)計(jì)算機(jī)器人鄰近神經(jīng)元輸出，機(jī)器人根據(jù)神經(jīng)元輸出大小決定下一步運(yùn)行目標(biāo)，從而實(shí)現(xiàn)的路徑規(guī)劃。
此外，智能機(jī)器人還用到機(jī)器人視覺(jué)、智能控制、人機(jī)接口技術(shù)等多種技術(shù)。
HITACHI INPUT MODULE 32 PTS AC DC, 1693-2030, XDC24BH
SCHNEIDER ELECTRIC ETHERNET TCP/IP MODULE, TSXETY110WS
HITACHI OUTPUT MODULE 32 PTS DC, 1693-2290, YTS48BH
HITACHI CPU MODULE 288 PTS, 1693-0150, CPU2-03H
SCHNEIDER AUTOMATION (AEG) DP MASTER MODUL, 140CRP81100
SCHNEIDER AUTOMATION (AEG) FMS KONFIGURATOR, 140NOP9110
SCHNEIDER AUTOMATION (AEG) CPU CONTROLLER, 140CPU21304
SCHNEIDER ELECTRIC CPU MODUL, 140CPU53414A
SCHNEIDER ELECTRIC 486 CONTROLLER, 140CPU42402
SCHNEIDER ELECTRIC ETHERNET TCP/IP-MODUL, TSXETY5103
SCHNEIDER ELECTRIC PROZESSOR QUANTUM, 140CPU65160
HITACHI CPU MODULE 1344 PTS, 1693-0280, CPU2-10H
SCHNEIDER ELECTRIC ETHERNET-MODUL, TSXETY5101
SCHNEIDER ELECTRIC ETHERNET-MODUL, TSXETZ510
HITACHI RAM MEMORYCASETTE MODULE, RAM2-04H
SCHNEIDER ELECTRIC PROZESSOR, TSXP571634M
SCHNEIDER ELECTRIC PROZESSOR, TSXP574823M
SCHNEIDER ELECTRIC PROZESSOR, TSXP573623M