工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分稱為操作機(jī)。它由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部組成。即由手臂機(jī)構(gòu)和手腕機(jī)構(gòu)組成。手臂機(jī)構(gòu)一般為2～3個(gè)自由度，要求可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、仰俯、升降或伸縮三種運(yùn)動(dòng)形式。手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，先要確定其結(jié)構(gòu)型式和尺寸，還需考慮各種構(gòu)件的重量對(duì)其運(yùn)動(dòng)速度、精度及剛度的影響。

機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

基準(zhǔn)服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)在工業(yè)設(shè)計(jì)上的研究，涉及外觀設(shè)計(jì)、人機(jī)交互、色彩應(yīng)用等。例如老人護(hù)理型機(jī)器人的應(yīng)用，因老年人的活動(dòng)機(jī)能降低，需要借助于護(hù)理機(jī)器人延展其人體功能，能自助參與一些有限的社會(huì)活動(dòng)，能借助機(jī)器人進(jìn)行保健康復(fù)，不僅能提高老人的生活質(zhì)量，同時(shí)也能降低家人與護(hù)理人員的工作量。

多軸機(jī)器人又稱單軸機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械臂，電缸等，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

多軸機(jī)器人采用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)其的驅(qū)動(dòng)及編程控制，直線、曲線等運(yùn)動(dòng)軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。