清障車按結(jié)構(gòu)型式一般分為托吊分離型清障車、托吊聯(lián)體型清障車、平板型清障車、普通型四大系列。其中托吊分離型清障車包含吊臂旋轉(zhuǎn)清障車和不旋轉(zhuǎn)清障車兩種型式。

清障車在將被托(拖)車輛清離現(xiàn)場時，一般采用托牽和拖牽兩種方法。托牽就是利用清障車的托臂將被托車托起而牽引行駛。拖牽即人們常說的硬拖，就是利用清障車將被拖車硬連接牽引行駛。

拖吊聯(lián)體式清障車，結(jié)構(gòu)組成：起吊機構(gòu)（卷揚機1）、托臂機構(gòu)（液壓缸5、6）、變幅機構(gòu)（起重臂、液壓缸3和4）組成。

工作形式：由變幅機構(gòu)的液壓缸4以及托臂機構(gòu)的液壓缸5、6共同協(xié)調(diào)作用使得托臂7平放到指定工作點，再由起吊機構(gòu)的卷揚機1和變幅機構(gòu)的液壓缸3共同作用使吊鉤先松放到汽車的勾吊部位正上方，再通過吊鉤將車頭吊起移動到托臂7上，裝好托臂的剩余部分，再用緊固裝置固定將前輪固定在托臂上即可，接下來即可實現(xiàn)故障車的清運。

脫吊分離式清障車，結(jié)構(gòu)組成：起吊機構(gòu)（卷揚機）、托臂機構(gòu)（液壓缸）、變幅機構(gòu)（起重臂、液壓缸）組成。區(qū)別于拖吊聯(lián)體清障車的是托舉部分直接固接在副車架上。

工作形式：由托舉機構(gòu)的液壓缸5、6實現(xiàn)托臂的收放，將托臂7放置到故障車車頭指定點，然后由變幅結(jié)構(gòu)的液壓缸3、4以及起吊機構(gòu)的卷揚機1實現(xiàn)吊鉤移動到車頭指定部位，并將車頭吊起移動到托臂7上，裝好托臂剩余部分，固定好前輪即可實現(xiàn)故障車的清運。

斷開式平板清障車的結(jié)構(gòu)原理同整體式平板清障車一樣，只是在整體式的基礎上將平板斷開成兩端。這樣做的優(yōu)點是可以減小工作時平板與地面的小傾斜角，同時整體式清障車在工作時平板尾部容易與地面實現(xiàn)剛性碰撞而損壞平板，斷開式則解決了這一問題。