坐標(biāo)機(jī)器人是能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動。坐標(biāo)機(jī)器人采用運(yùn)動控制系統(tǒng)實現(xiàn)對其的驅(qū)動及編程控制,直線、曲線等運(yùn)動軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式,操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。
工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個運(yùn)動自由度,其中腕部通常有1~3個運(yùn)動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號,并進(jìn)行控制。
服務(wù)機(jī)器人外觀的覆蓋件材質(zhì)選擇,根據(jù)批量的不同,材質(zhì)應(yīng)用有很大差異性。小批量時,更多的會選擇冷軋板作鈑金加工,其優(yōu)點(diǎn)在于前期不需要投入模具,可以省卻大量的成本。 服務(wù)型機(jī)器人外觀的覆蓋件也有選擇吸塑工藝或玻璃鋼的,其優(yōu)點(diǎn)是在機(jī)器人造型上可以做得比較豐富,也可以省卻前期昂貴的模具費(fèi)。
設(shè)計時應(yīng)注意的重點(diǎn): 1、機(jī)器人重心盡可能的低,機(jī)器人的重量側(cè)重放在鏟子和底盤上 2、連線四個輪子的著地點(diǎn)盡可能的是一個正方形,這樣可以地實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎(當(dāng)在擂臺的四個角落里采用原地/彎調(diào)頭)。 3、底盤上要盡可能不要有突出的螺絲釘,如果有突出的螺絲釘,在機(jī)器人上擂臺的時候,容易卡在斜坡和擂臺表面連接的棱角上。 4、底盤距離輪子著地點(diǎn)的高度要適宜,過高的話機(jī)器人中心偏高,不穩(wěn)定;過低的話在前輪走過斜坡與擂臺表明連接的棱角后底/會擦到棱角,造成前輪懸空的現(xiàn)象,有可能會因為驅(qū)動力不足導(dǎo)致上臺失敗。