今天給大家講講工業(yè)機器人內部結構的知識，讓大家了解控制、驅動、傳動、執(zhí)行等一些有關于機器人基礎知識。

一、機器人驅動裝置

概念：要使機器人運行起來, 需給各個關節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置。

作用：提供機器人各部位、各關節(jié)動作的原動力。

驅動系統(tǒng)：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng)；可以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

1、電動驅動裝置

電動驅動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅動比較困難。

電動驅動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅動和步進電機驅動。直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。步進電機驅動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。