2、故障處理措施

(1)加工中心手臂旋轉(zhuǎn)75度，抓主軸和刀套上的刀具，動(dòng)作到位后旋轉(zhuǎn)180度，換刀位置上升分別插刀，手臂再?gòu)?fù)位、刀套上。手臂75度、180度旋轉(zhuǎn)，換向由5ED-IONl8F電磁閥控制。

(2)著重檢查手臂旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)執(zhí)行元器件成為必要的工作。

(3)觀察75度、180度手臂旋轉(zhuǎn)或不旋轉(zhuǎn)時(shí)液壓缸伸縮對(duì)應(yīng)氣液轉(zhuǎn)換各油標(biāo)升降、高低情況，觀察左右配對(duì)的氣液轉(zhuǎn)換器，左邊呈上限右邊就呈下極限。

(4)拆卸加工中心機(jī)械手液壓缸，解體檢查，發(fā)現(xiàn)活塞支承環(huán)O形圈均有直線性磨損，已不能密封。液壓缸內(nèi)壁粗糙，環(huán)狀刀紋明顯，精度太差。更換上80缸筒，重裝調(diào)整后故障消失。

二、氣路控制系統(tǒng)部分：變頻機(jī)械手設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。

全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)械手的使用實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手的研究開發(fā)和普及是實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高工業(yè)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的重要途徑。

自從機(jī)械手由20世紀(jì)60年代初期誕生到現(xiàn)在，經(jīng)歷了幾代人的不懈努力與研究，并且隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展及核心組件的不斷更新?lián)Q代，對(duì)機(jī)械手技術(shù)的研究不斷深化并取得了突破性的進(jìn)展。為了滿足各行各業(yè)的生產(chǎn)需求，能夠適應(yīng)不同的作業(yè)要求及功能的機(jī)械手現(xiàn)已成為當(dāng)今社會(huì)對(duì)機(jī)械手技術(shù)研究的熱點(diǎn)方向，生產(chǎn)出了一大批具有各式各樣功能的機(jī)械手產(chǎn)品，受到了人們的普遍歡迎。