3.刀庫(kù)

當(dāng)我們編寫好數(shù)控程序，調(diào)試好主軸轉(zhuǎn)速，接下來就要開始加工作業(yè)了。加工中心的作業(yè)部件也該閃亮登場(chǎng)，那就是刀庫(kù)。刀庫(kù)是加工中心存放刀具的容器，而刀具是直接對(duì)工件進(jìn)行鉆、銑、切削操作的部分。常見的刀庫(kù)分類為圓盤式刀庫(kù)和斗笠式刀庫(kù)。刀庫(kù)的價(jià)格差異體現(xiàn)在刀具數(shù)量和換刀速度上，圓盤式刀庫(kù)配有機(jī)械手，能在三秒左右完成換刀操作，也稱為機(jī)械手刀庫(kù)，價(jià)格要高于斗笠式刀庫(kù)。

一、主機(jī)部分：可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的移載操作?？蛰d、滿載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于定位。全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過障礙；系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。水平臂可滿足物料在相關(guān)場(chǎng)所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。

機(jī)械手科學(xué)不僅是一個(gè)國(guó)家的高科技實(shí)力和科技發(fā)展水平的重要標(biāo)志，更是力學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)、自動(dòng)控制、傳感技術(shù)、電液氣驅(qū)動(dòng)技術(shù)、計(jì)算機(jī)、人工智能、仿生學(xué)等多個(gè)門類學(xué)科知識(shí)的綜合與交叉。機(jī)械手作為一種高智能化、自動(dòng)化的典型機(jī)電一體化設(shè)備，通過計(jì)算機(jī)進(jìn)行編程能夠自主實(shí)現(xiàn)預(yù)定的目標(biāo)操作任務(wù)或移動(dòng)作業(yè)任務(wù)，一般能夠很好的滿足較高的作業(yè)可靠性要求、反應(yīng)靈敏快捷、信息存儲(chǔ)量大、分析處理能力強(qiáng)。

全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)械手的使用實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手的研究開發(fā)和普及是實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高工業(yè)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的重要途徑。